基于轴不变量的多轴机器人结构参数精测方法

摘要

本发明公开了一种基于轴不变量的多轴机器人结构参数精测方法。建立多轴机器人系统，多轴机器人系统包含杆件序列与关节序列，将树链中的关节序列转换成对应的轴序列及其父轴序列，轴序列的轴为平动轴或转动轴；使用轴集合来对应描述所述多轴机器人系统，以自然坐标系为基础，自然关节空间是以自然坐标系统为参考，自然坐标系统的原点位于关节轴线且在系统复位时坐标系方向一致；通过轴不变量与轴上原点的位置矢量构成固定轴不变量。应用激光跟踪仪或其他测量设备测量杆件上的测点，测量过程总是由根杆件至叶杆件依次进行，保证建模的准确性。