一种基于V2V的智能车辆前方道路环境透视感知方法

摘要

本发明提供一种基于V2V的智能车辆前方道路环境透视感知方法，包括以下步骤：获得道路上行驶的前车和后车，前车和后车通过合作通信协议建立连接；后车获得前车的前方视频数据，建立前车视频图像；后车对道路目标进行实时检测，获得检测到的道路目标的定位参数；后车利用时间标签根据后车的前方视频数据建立后车视频图像，并同步前车视频图像和后车视频图像；后车采用SIFT算法提取前车视频图像和后车视频图像中的SIFT特征点，获得匹配点；建立3D透视模型；对匹配点进行优化筛选；计算仿射变换参数；后车将前车视频图像中的道路目标融合到后车视频图像中，获得后车对前方道路的透视感知图像。本发明能够有效增强车辆道路环境的感知能力。