一种带有可转轴线转动副的三自由度并联机构

摘要

本发明涉及一种带有可转轴线转动副的三自由度并联机构，包括定平台、动平台以及连接两平台的三条支链，第一支链和第二支链结构相同，该两支链中的上连杆的一端通过球面副与动平台连接，另一端通过可转轴线转动副与下连杆的一端连接，下连杆的另一端通过移动副与定平台连接；第三支链中的上连杆的一端通过球面副与动平台连接，另一端通过移动副与中连杆的一端连接，中连杆的另一端通过转动副与下连杆的一端连接，下连杆的另一端通过移动副与定平台连接；第一支链和第二支链的可转轴线转动副，在变化中两轴线保持相互平行；第三支链的上连杆与中连杆连接的移动副，可根据需要用锁定装置锁定。本发明比同类机构的工作空间大，具有宽广的应用前景。