一种静基座下惯性平台连续翻滚自标定自对准方法

摘要

本发明属于惯性导航技术领域，特别涉及一种静基座下惯性平台连续翻滚自标定自对准方法。本发明的方法首先以惯性器件输入轴为基准建立了系统坐标系，其次基于惯性平台工作原理，以惯性平台姿态角为中间量建立系统动力学模型和观测模型，然后通过可观性分析设计惯性平台自标定自对准所需的平台加矩方案，最后选用平台姿态角及平台各项误差系数作为系统状态量，通过降维容积Kalman滤波实现对惯性平台的自主标定与对准。本发明提供的方法能够改变惯性平台现有的标定和对准模式，简化了惯性平台自标定和自对准的过程，消弱了系统标定与对准之间的强耦合作用，为提高惯性平台实际使用精度提供了基础理论和技术支撑。