基于视觉引导的工业机器人自动销孔装配的方法

摘要

本发明提供了一种基于视觉引导的工业机器人自动销孔装配的方法，本发明利用CCD工业相机作为视觉系统，采用定位销轮廓识别算法、定位算法，完成包括定位销的识别、定位、抓取以及插孔等作业任务。本发明可精确估计定位销在空间中的位姿，精度高。本发明中图像匹配和识别均基于轮廓，容易实现，实时性好。本发明实现了基于单目手眼机械臂从零件抓取到插销作业的完全自动化，同时保持了硬件成本，提高了机器人的工作效率和质量。