一种水下船体清洁的群体机器人系统

摘要

本发明公开了一种水下船体清洁的群体机器人系统方法，该方法内容包括如下步骤：通过母船上控制台操控无人船到达预清理位置附近并释放侦察型机器人，侦察型机器人通过双目立体摄像头所获得水下船体表面的深度立体图像和详细位置数据传给无人船工作站；无人船工作站通过对侦察机器人传回的数据进行初步分析判断给出水下清理污垢分类和清理模式并将详细数据传到母船控制台上；母船操作人员可以通过数据回放功能，观察水下画面信息确认采用并联还是串联或者单独清理模式，通常是先由破坚机器人或者切割机器人对大面积附着物进行初步清理，然后清除机器人采取跟随策略完成剩下的局部的难以清除区域，最后由清理机器人进行最后的抛光处理工作。