一种基于视觉的移动机器人地形分类方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉的移动机器人地形分类方法，包括离线训练与在线分类两部分，其优点在于：1)采用了较为简单、紧凑的图像描述子与分类器，能够降低运算资源与电量的消耗，保证了系统的实时性，并且在分类器输出后端加入修正算法；解决了准确率降低的问题；2)在分类修正算法中提取被错误分类的样例，分类器利用该样例进行增量学习，提高了泛化性能，保证了长期运行的准确性。