一种基于线结构光的长方体形物体三维识别与定位方法

摘要

本发明涉及一种基于线结构光的长方体形物体三维识别与定位方法：利用结构光测量传感器定时扫描传送带，获取图像；利用重心法提取图像中的结构光数据；确定长方体形物体的结构光数据，进而得到其左右端点图像坐标；对左右端点图像坐标进行精细化处理；左右端点图像坐标转换为三维空间坐标；图像拼接；长方体形物体目标分割；计算长方体形物体的长边中心三维坐标(或型心三维坐标)及旋转角度。本发明可以实现传送带上长方体形物体位姿的在线、实时、自动、非接触测量，测量速度快、系统柔性好，精度适中；对物体自身约束小，长度、宽度、高度以及表面颜色、图案可以随意变化；传送带上物体位置可以随意变化；对噪声具有鲁棒性。