一种动态不确定环境下无人飞行器平面自主避障方法

摘要

本发明公开了一种动态不确定环境下无人飞行器平面自主避障方法，主要包括以下步骤：探测无人飞行器和动态障碍物的位置和速度；构建二维速度障碍锥；选择动态不确定性表示方法，表示速度障碍区；求解避障方向。为了简化计算，进一步将考虑动态不确定性的速度障碍区进行规则化处理，然后以此为基础，采用速度障碍圆弧法求解避障方向。该方法能够有效避免现有避障算法中因忽略“动态障碍物的机动性能”和“传感器的探测误差”而带来的影响，实现动态不确定环境下的无人飞行器平面自主避障。