基于驾驶员模型的速差转向车辆转向控制器及控制方法

摘要

本发明涉及一种基于驾驶员模型的速差转向车辆转向控制器及控制方法。所述控制器包括基于经验驾驶员操纵杆聚类模型的Bang‑Bang控制器和基于强化学习优化的模糊PI控制器，将经验驾驶员操纵模型、Bang‑Bang控制和基于强化学习优化的模糊PI控制相结合对液压伺服驱动转向系统进行控制，同时保证系统响应速度的快速性和操纵杆到位精确性，可以满足无人车转向系统自主转向运动的需要。