基于智能学习评价的柔性机械臂复合控制方法

摘要

本发明公开了一种基于智能学习评价的柔性机械臂复合控制方法，用于解决现有柔性机械臂控制方法控制精度差的技术问题。技术方案是对已有的柔性机械臂模型进行线性化处理，控制器考虑系统的集总不确定性，引入神经网络逼近系统不确定项；进一步考虑建模误差，设计系统的预测模型，并将建模误差引入神经网络权重自适应更新律中，使得反馈信息更加全面，提高了控制精度，适用于工程需求。