自动驾驶纵向控制方法、装置及具有其的无人驾驶车辆

摘要

本发明公开了一种自动驾驶纵向控制方法、装置及具有其的无人驾驶车辆，所述方法包括：S1，根据本车的期望路径曲率信息，生成虚拟目标；S2，根据本车感知系统识别出真实目标；S3，根据交通场景、车辆业务功能和用户交互功能，转化为虚拟目标；S4，从各虚拟目标和真实目标中，筛选出跟随目标；S5，根据跟随目标，规划本车的期望加速度。本发明将期望路径上的各路径点以及交通场景、车辆业务功能和用户交互功能等因素均被抽象为虚拟目标，再在虚拟目标和真实目标中筛选出对本车的安全性影响最大的作为唯一的跟随目标，采用统一的控制策略对本车的加速度进行规划，避免了传统控制算法中因交通场景变化造成的控制模式切换过程中产生的车辆减速度跳变问题。