机器人外科手术系统中工具的手术中转换

摘要

公开了用于控制远距外科手术系统的方法、装置和系统。根据方法，控制连接至系统的第一操纵器的第一工具和连接至系统的第二操纵器的第二工具。然后检测工具的交换使得第一工具连接至第二操纵器和第二工具连接至第一操纵器。然后控制连接至第二操纵器的第一工具和连接至第一操纵器的第二工具。