直线舵机电动加载系统的动态控制方法

摘要

本发明公开了一种直线舵机电动加载系统的动态控制方法，首先对伺服加载电机建模，构建转矩平衡方程并构建直线舵机机理模型；之后建立滚珠丝杠副运动模型；接着分析电动加载系统的传递函数，并设计基于电流内环、位置外环及力外环的三闭环控制方法，同时在电流内环应用复矢量PI控制以使伺服加载电机电流准确快速地跟踪指令信号；最后对角速度进行前馈补偿；对控制方法进行验证。本发明的方法以永磁同步电机驱动的电动加载系统为具体对象，同时考虑直线舵机特性的影响，有效地考虑了直线舵机与电动加载系统的耦合程度，并抑制了直线舵机主动位移的主动力，提高了直线加载系统的加载精度；并提出了验证方法，使得直线负载模拟器可评价性更强。