基于声阵列的无人机实时检测和定位系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于声阵列的无人机实时检测和定位系统及方法。该系统包括至少两个声阵列和PC端；声阵列采用十字型对称设计，每条边等间距对称安装四个声音传感器，每个声阵列共有八个声音传感器；PC端接收采集卡采集的声音传感器信号，利用时频分析的结果检测目标是否为无人机，如果为无人机则针对十字型阵列的每个线阵分别做一维的波达方向角度估计，得到目标与十字型阵列两个边的夹角，利用多个阵列各自估计的角度和阵列之间的距离计算出无人机在空间中的坐标。本发明通过合理摆放声阵列，可以迅速检测无人机并获取位置信息，有效应对无人机导致的安全隐患。