闭链连杆式欠驱动下肢外骨骼机构

摘要

一种闭链连杆式欠驱动下肢外骨骼机构，其包括驱动器、髋关节、膝关节、踝关节、连接三个关节的连杆、连杆扭转关节、连接扭转关节的连杆、关节限位装置、滑块、扭转弹簧、直线弹簧以及大、小腿和脚部连杆和壳体,其中驱动器与机座连接，连杆一、二、三均通过连杆扭转关节连接，连杆三通过滑块与连杆四连接，脚部连杆通过连杆扭转关节和踝关节与连杆四和小腿连杆连接；髋关节与机座转动连接，大腿连杆与髋关节和小腿连杆连接，在大、小腿和脚部连杆外均设有壳体，在连杆一、二之间设有扭转弹簧，直线弹簧与滑块和小腿壳体上端连接，在髋关节、膝关节和踝关节上均设有限位装置。本发明成本低、易操作、重量轻、耗能少、有较高稳定性和刚性。