基于SPF模型的闭链机构自适应控制

摘要

含有闭链的并联机器人动力学模型通常由微分-代数方程描述。在这类机器人系统的传统控制方法中,往往需要采用诸如牛顿迭代等数值方法对非独立坐标进行求解,不利于实时控制。本文考虑机器人惯性参数的不确定性,提出一种基于奇异摄动模型的自适应跟踪控制方法。这种方法将对原系统微分-代数方程的控制转换为对人造奇异摄动模型的控制,从而使算法易于实施.运用Lyapunov 理论证明了这种控制器能够保证渐近轨迹跟踪.仿真结果表明了该方法的有效性。