一种利用测量信息优化分布式EKF估计过程的SLAM方法

摘要

一种利用测量信息优化分布式EKF估计过程的SLAM方法，在利用测量信息优化分布式EKF估计过程的SLAM方法中，根据路标点信息对应建立若干平行的子系统，各子系统单独进行滤波估计，将各自的估计结果送到主滤波器中，最后输出最优的机器人位姿估计结果。本发明针对分布式SLAM系统中EKF子滤波器估计精度存在的局限性问题，采用由传感器直接测得的观测量计算滤波器雅克比矩阵，利用改进的线性化方法提高子滤波器的估计精度。考虑到一致性对系统的影响，采用误差协方差阵和匹配信息共同参与数据融合过程的方法改进系统融合的方案，充分发挥分布式结构下观测信息的作用，保证系统在精度较高或一致性较高的情况下均能合理地做出融合判定。