编码器实时李莎育圆偏心处理方法

摘要

本发明涉及一种编码器实时李莎育圆偏心处理方法，其包括如下步骤：编码器上电初始化并与外部的FRAM模块连接，FRAM模块读入以前的{sinθ,cosθ}信号值到FPGA模块中的RAM模块中，计算出初始的圆偏心值。编码器启动并以一个固定频率工作，RAM模块不断地更新有偏心的{sinθ,cosθ}信号值，进行判断及偏心值计算，映射到无偏心的李莎育圆中的角度的格点index中进行角度的格点计算，比较该index的变化情况。对有偏心的{sinθ,cosθ}信号值进行角度的格点计算处理，以最新的数值进行偏心值补偿，之后由cordic模块计算准确的角度。FPGA模块进行电压监测，当电压开始下降，立即把所述RAM模块中的{sinθ,cosθ}信号值写入FRAM模块中。该方法编码器无需事先校准，偏心值实时计算并进行补偿，完全消除偏心带来的误差。