一种抗干扰无人飞行器路径跟踪控制方法

摘要

本发明“一种抗干扰无人飞行器路径跟踪控制方法”，提供一种抗干扰无人飞行器路径跟踪控制方法，相对于基于传统向量场制导的路径跟踪控制方法，本方法对外界扰动具有更好的鲁棒性，属于自动控制技术领域。其具体步骤如下：步骤一，给定期望跟踪值：给定期望平面路径；给定期望速度。步骤二，导航计算：计算消除期望位置与实际位置之间的误差所需的期望航向角。步骤三，路径跟踪航向角误差计算：计算期望航向角与实际航向角之间的误差。步骤四，滑模控制器计算：计算消除期望航向角与实际航向角间误差所需的控制量。