非线性位置与速度的遥操作控制算法

摘要

本发明涉及非线性位置与速度的遥操作控制算法，将遥操作器的任意自由度的正向或负向运动范围分割为非线性位置对应部分和非线性速度对应部分；非线性位置对应部分为遥操作器的前段位置，控制机械臂相应自由度的正向或负向运动的行程位置；速度对应部分为遥操作器的后段位置，非线性控制机械臂相应自由度的正向或负向运动的速度；前段位置和后段位置的连接处为过渡点。本发明结合位置对应法与速度法的优势，将对应关系分成两部分，前半部分实现位置对应，后半部分实现速度对应，且相应的对应关系为非线性，能够使精细操作和快速操作两种效果同时实现。