一种基于多水下应答器的惯性/水声组合导航方法

摘要

本发明涉及一种基于多水下应答器的惯性/水声组合导航方法，其技术特点包括：水下应答器布放与位置标定；通过距离变换位置算法计算AUV的绝对位置信息；通过AUV中的惯性导航系统INS/DVL与计算得到的AUV绝对位置信息进行位置组合导航算法来校正自身航位推算误差；布放一个后续水下应答器，利用AUV与当前水下应答器之间的距离组合输出去估计出后续水下应答器位置，AUV再与后续水下应答器进行距离组合导航，并重复执行上述过程。本发明能够充分结合惯性导航、水声导航的二者信息优势，同时考虑到水下应用的实际背景，通过在AUV航行路径上接力式地布放一系列水下应答器，仅利用水声距离信息解决了水下AUV导航设备的校准问题，具有广泛的应用前景。