一种基于灰色预测的分布式驱动电动汽车横向稳定性高阶变结构控制方法

摘要

本发明公开了一种基于灰色预测的分布式驱动电动汽车横向稳定性高阶变结构控制方法，属于电动汽车控制技术领域。包括以下步骤：1)基于多变量灰色模型MGM对车辆行驶状态参数进行预测；2)基于步骤1)中获得的车辆行驶状态参数，提出一种自适应超螺旋滑模ASTSM控制算法，设计控制系统的上层控制器；3)对步骤2)的上层控制器进行稳定性分析，给出稳定性条件；4)基于一种最优算法设计控制系统的下层控制器。本发明通过预测车辆的稳定性趋势，提前进行主动干预，极大减小车辆失稳的风险；同时通过引入高阶变结构控制算法对上层控制器进行设计，有效抑制控制系统抖振；最后，基于一种最优算法对四轮转矩进行分配，有效提高车辆稳定性裕度。