一种基于6-SPS并联机构的位姿测量装置

摘要

一种基于6‑SPS并联机构的位姿测量装置，其特征在于：该装置由并联机构模块，外部支架模块和数据采集系统组成，其位置连接关系为：将外部支架模块放置并固定于地面或平台，并联机构模块的静平台通过中心通孔与外部支架模块的安装表面对心，并采用周向分布的螺栓进行固定；动平台通过中心通孔与待测工作平台或末端执行器对心并采用螺栓固定；数据采集系统位于测量并联机构模块旁边，以便操作者观察情况，对数据进行读取和处理；可测量包括3个位置坐标和3个转动角在内的六自由度运动；能够实时测量和读取，可作为位姿反馈应用于工作平台或末端执行器的控制系统；在保证测量精度的情况下，实现了成本更为低廉的位姿测量。