利用扩展卡尔曼滤波器用于对移动载体设备的航行进行追踪的方法

摘要

本发明提出了一种用于追踪移动载体的航行的方法，其中扩展卡尔曼滤波器通过连续迭代中估计载体的航行状态，滤波器的一次迭代包括以下步骤：根据运动学模型和/或由至少一个惯性传感器获取的测量，将载体的先前航行状态传播至传播状态；根据由至少一个航行传感器获取的测量结果，更新所述传播状态；在其中，对于所述传播状态中所述载体的至少一个航行变量，所述更新包括以下子步骤：基于创新值计算线性修正项，所述创新值代表所述航行传感器获取的所述测量结果与所述估计状态之间的偏差；在李群方式下，计算所述线性修正的指数；基于所述指数，计算第一修正项，所述第一修正项在与所述载体固定相关的参考系统中表示；利用对所述第一修正项进行的参考系统转换，计算第二修正项，所述第二修正项在惯性参考框架中表示，其中，所述载体是移动的；以及，将所述第二修正项添加至所述传播状态中的变量的值中，包含所述添加后的结果的所述状态用作所述迭代的输出状态。