一种无人机自动跟踪地面目标的制导方法

摘要

本发明提供了一种无人机自动跟踪地面目标的制导方法，可以对地面固定目标、匀速运动目标，变速运动目标进行制导，不需要依赖传统的视线角信号以及目标和无人机自身的定位信息；特别是针对地面固定目标，仅依赖无人机速度、相对距离和相对距离变化率三个信号就可以实现自动跟踪。为了证明该新型制导律的稳定性，设计了李雅普诺夫函数对其稳定性进行了严格数学证明。相比于现有制导方法，本发明使用的制导律结构更为简单，仅有一个设计参数，并且在固定目标制导律中没有三角函数或反三角函数运算。利用本发明能够实现无人机对地面固定和移动目标的自动稳定跟踪。