基于时间差测量的传感网时间同步和定位联合处理方法

摘要

一种基于时间差测量的传感网时间同步和定位联合处理方法，按如下步骤进行：(1)未知节点的随机部署；（2）信标节点的部署与标定；（3）到达时间差（TDOA)测量；（4）测量数据收集；（5）迭代优化估计,按五个子步骤进行；（6）坐标图的绘制与时间同步参数标定。本发明通过节点间的TDOA测量建立节点位置坐标与时钟参数的约束关系，采用传感网中存在部分已知位置坐标的信标节点，以迭代优化方法估计未知节点的位置坐标及时间同步的时钟参数，既实现时间同步，又实现节点位置坐标估计，且该方法不依赖于发送信标节点的时钟参数，节省预先的信标节点时间同步成本，时间同步的时钟参数和位置坐标估计精度高。