一种面向六轴工业机器人轨迹精确跟踪控制的智能示教系统

摘要

一种面向六轴工业机器人轨迹精确跟踪控制的智能示教系统，属于机器人技术领域。当操作六轴机器人示教盒进行示教时能直接牵引机器人末端，使机器人跟随牵引力到达预定的位置；在牵引的过程中能自动的计算并预测机器人末端所施加的牵引力的方向，六轴机器人末端自动做出位姿调整，不仅使牵引轨迹更加平滑而且控制精度更高，示教过程花费时间更短；六维力传感器感知操作人员对其输入的指令，使六轴工业机器人控制器自动的记录当前位置，并随着指令的改变，能自动切换到抓取功能，操作简单。通信基于工业以太网Ethernet进行数据交换，数据引入了嵌入式系统进行处理，使得本智能示教系统还具有响应时间少、实用性强、可移植性应用价值高等特点。