一种基于多传感器融合技术的行人导航装置和方法

摘要

本发明公开了一种基于多传感器融合技术的行人导航装置和方法，装置包括手持智能设备、观测量处理单元和融合滤波器；方法包括如下步骤：(1)手持智能设备利用自身硬件获取IMU、磁力计、压力计、WiFi、BLE和GNSS等的原始数据；(2)观测量处理单元处理手持智能设备提供的原始数据以提供位置或速度等观测量给融合滤波器；(3)融合滤波器利用运动学模型作为系统模型，观测量处理单元的结果建立观测模型，经过融合滤波器的处理最终得到行人导航结果。本发明克服了在没有其他辅助系统的情况下，导航误差会迅速累积的缺点；IMU处理模块考虑了手持智能设备的多种模式，突破了传统多传感器融合IMU需和载体固定的限制；提高了行人导航的精确度。