一种UUV对矩形障碍物几何绕行的二维航路规划方法

摘要

本发明提供的是一种UUV对矩形障碍物几何绕行的二维航路规划方法。一：从使命文本读取航路起点O_b、航路终点O_e和各矩形障碍物的参数；二：对矩形障碍物进行膨胀处理，计算膨胀后的各矩形障碍物的参数；三：建立绕行点集合S，令规划当前点O_c为起点O_b，并放入绕行点集合S中；四：如果规划当前点O_c是航路终点O_e，或者规划当前点O_c和航路终点O_e可视，转步骤六，否则执行步骤五；五：对距规划当前点O_c最近的矩形障碍物进行几何绕行，得到绕行点并放入绕行点集合S中，更新规划当前点O_c，转步骤四；六：将航路终点O_e放入绕行点集合S中，规划结束。本发明通过简单的几何原理实现对矩形障碍物的绕行，可以使UUV在复杂多矩形障碍环境中快速、高效的获得一条安全无碰的二维航路。