一种基于触觉阵列信息的机械手抓取稳定性判断方法

摘要

本发明涉及一种基于触觉阵列信息的机械手抓取稳定性判断方法，属于机械手对物体抓取稳定性判断方法领域。该方法包括:1)采集作为训练样本的触觉阵列信息和采集作为待抓取物触觉数据的触觉阵列信息；2)将训练样本和触觉待抓取物触觉数据分别进行数据处理；3)构建待抓取物触觉数据与训练样本的欧式距离矩阵；4)构建待抓取物触觉数据与训练样本集的最小累加距离集合；5)通过最近邻算法得到该次抓取的稳定与否状态。本发明在机器学习的基础上，对基于触觉阵列信息的机械手抓取稳定性进行判断，提高了物体抓取稳定性判断的鲁棒性和准确率。