基于变胞机构的仿蝗虫飞行跳跃机器人及其飞行控制方法

摘要

本发明涉及一种基于变胞机构的仿蝗虫飞行跳跃机器人，该机器人主要由仿蝗虫结构部分和位于仿蝗虫结构部分内的机械传动系统部分组成；机械传动系统部分包括弹跳系统和扑翼系统；弹跳系统包括拉伸弹簧储能模块、滑轮换向模块、凸轮调节啮合模块、一级减速模块及腿部二级不完全齿轮减速模块；本发明还公开了该仿蝗虫飞行跳跃机器人的飞行控制方法；本发明消耗能耗少，并且采用齿轮传动也更加稳定，能提高机器人运动时的姿态稳定性，实用性和仿生性更强；通过机械传动系统部分将机器人飞行和跳跃两种运动模式相耦合，从而相辅相成，减少了机器人落地阶段的冲击力，并可实现连续跳跃，且运动位置更为准确。