一种无副翼无人机自主飞行控制方法

摘要

本发明针对无副翼无人机的特点，提出了一种无副翼无人机自主飞行控制方法，无副翼无人机在飞行过程中，传感器获取无副翼无人机的位置姿态信息，无副翼无人机的自驾仪根据传感器获取的位置姿态信息进行处理，并发出相应的控制指令给无副翼无人机，对无副翼无人机进行实时控制，所述控制指令包括方向舵指令和升降舵指令。其由制导算法解算出目标滚转角再映射到方向舵通道上，通过方向舵的偏转产生偏航操纵力矩，改变飞行器的偏航角，从而实现无副翼无人机的横航向控制；同时升降舵根据当前方向舵偏角补偿无人飞行器滚转角姿态变化过程中的升力损失，可以有效实现无副翼无人机的协调转弯、航迹跟踪控制。