宽基线近红外相机位姿估计方法

摘要

本发明公开了一种宽基线近红外相机位姿估计方法，用于解决现有方法实用性差的技术问题。技术方案是在着舰跑道上各相机的公共视野大场景区域内选取左右对称的六对基准点，利用全站仪精确测量基准点的世界坐标；进行标定时在基准点位置放置标志灯，通过检测标志灯精确计算各相机的位姿。考虑到近红外相机无法拍摄有效的标定板照片，并且在无人机着陆的场景中的复杂自然场景中可见光对标定结果的影响以及红外相机本身的特性，使用红外激光作为合作标志灯，并且在红外相机上加装滤光片。在着陆跑道两侧设置六对基准点，利用全站仪对基准点的空间坐标进行级的空间精度测量。经测试，标定结果精确，图像上的重投影误差达到0.05像素以下。