用于测量具有圆形弧面的柱状物体的位姿的方法

摘要

本发明公开了一种用于测量具有圆形弧面的柱状物体的位姿的方法，可用于测量任意尺寸的圆形弧面的柱状物体的空间位置坐标与空间姿态角。通过对测量数据点分组顺次进行椭圆拟合，可以识别出任意复杂截面的轮廓数据中属于特定半径的圆柱形物体轮廓数据点；通过对于识别后的椭圆弧的中部数据点进行椭圆拟合并计算两侧数据点与拟合出椭圆的距离，可以精确的筛除不属于椭圆弧的测量数据；应用局部回归方法与三次样条插值方法对椭圆弧数据点进行处理，可以快速而有效的将数据平滑化处理与均匀化处理；对处理后的数据点进行椭圆拟合，准确得到圆柱形物体截面椭圆形状的五个特征参数；通过对参数的空间计算处理，最终得到圆柱形物体的位姿信息。