一种基于多轨道的机械臂控制方法及机械臂控制台

摘要

一种基于多轨道的机械臂控制方法及机械臂控制台，该方法中：OPC模块通过函数接口从多轨回放模块中调用多个轨道预生成的轨道景，包括启动轨道预生成的用于进行全局控制所有机械臂启动的启动轨道景、同步轨道预生成的用于进行全局控制所有机械臂同步的同步轨道景、速度轨道预生成的用于进行全局控制所有机械臂速度的速度轨道景、机器人轨道预生成的用于标识各个机械臂的机器人轨道景以及命令轨道预生成的用于对机械臂进行控制的命令轨道景；将调用的多个轨道预生成的轨道景通过OPC服务器发送给各个机械臂的PLC设备，以使各个机械臂的PLC设备根据多个轨道预生成的轨道景各自对相应的机械臂进行控制。可对数量较多的机械臂进行集中控制，提高控制效率。