一种扇形段更换机械手自动定位装置及自动定位控制方法

摘要

本发明公开了一种扇形段更换机械手自动定位装置，包括M个光电管、大车、悬臂、挂钩、第一导轨、控制器；大车上设有大车定位插销，大车定位插销由大车定位插销油缸控制；大车下方设有第二导轨，第二导轨上设有大车定位插销定位孔；悬臂通过支撑臂油缸实现角度变化；悬臂下端设有支撑臂定位插销，支撑臂定位插销由支撑臂定位插销油缸控制；挂钩由挂钩油缸控制，挂钩通过钢绳与卷扬机连接；第一导轨上设有支撑臂定位插销定位孔、停止开关；控制器分别与M个光电管、大车定位插销油缸、支撑臂油缸、挂钩油缸连接。本发明还提供一种扇形段更换机械手自动定位方法。该装置和方法实现了扇形段更换机械手的全自动定位。