基于反向姿态跟踪的自主式惯性导航行进间初始对准方法

摘要

一种基于反向姿态跟踪的自主式惯性导航行进间初始对准方法，它包括以下步骤：一、建立过渡参考坐标系；二、在载体运动过程中，根据传感器子系统采样数据计算粗略姿态矩阵；三、跟踪微分器处理里程计速度微分；四、利用存储的传感器子系统采样数据，反向姿态跟踪计算初始对准开始时刻姿态矩阵；五、利用存储的传感器子系统采样数据进行惯性导航解算，建立Kalman滤波器进行精对准，获取精确的姿态矩阵和载体位置信息；本发明所述方法，充分利用了传感器采样数据，在仅知道载体初始位置的条件下，即可实现行进间的精确对准姿态阵获取和位置导航，大大提高了载体机动能力，是行之有效的行进间初始对准方法。