一种辅助截断粒子滤波方法、装置及目标跟踪方法及装置

摘要

本发明公开了一种辅助截断粒子滤波方法、装置及目标跟踪方法及装置。该辅助截断粒子滤波方法包括：利用原始先验概率密度函数作为第一重要性密度函数进行粒子滤波以获取与目标状态对应的第一均值和第一协方差值；在原始先验概率密度函数中，利用截断理论引入当前观测信息和目标特性信息以构建修正先验概率密度函数；利用修正先验概率密度函数作为第二重要性密度函数进行粒子滤波以获取与目标状态对应的第二均值和第二协方差值；根据目标状态估计权值分别对第一均值和第二均值、第一协方差值和第二协方差值进行加权处理以获取与目标状态对应的后验概率密度函数，完成粒子滤波过程。通过上述方式，本发明能够提高粒子滤波的准确性和实时性，从而解决非线性非高斯环境下目标机动带来目标模型不确定情况下的快速目标跟踪问题。