一种约束辅助粒子滤波方法及目标跟踪方法

摘要

本发明提供了一种约束辅助粒子滤波方法，包括以下步骤：将非线性状态约束信息融入到建议分布函数的修正计算，进行近似求解目标状态的后验分布，得到后验概率分布；通过计算可行域的中心来近似得到满足非线性状态约束的修正先验概率；利用先验概率进行粒子滤波以获取第一均值和第一协方差值，利用修正先验概率进行粒子滤波以获取第二均值和第二协方差值；对第一均值和第二均值、第一协方差值和第二协方差值计算加权，获取后验概率的均值和协方差，完成粒子滤波过程。本发明由于在利用约束条件优化修正先验概率的过程中引入了当前观测信息及运动特征，其在跟踪机动目标上具有优势。相应地，本发明还提供了一种目标跟踪方法。