一种惯性稳定平台不平衡扰动的建模方法

摘要

一种惯性稳定平台不平衡扰动的建模方法，通过将摩擦模型和基座角运动模型代入到建立的平台简化动力学模型中，求出摩擦和基座角运动作用下平台框架的偏转角，然后利用平台框架的偏转角求出平台水平和垂直方向上不平衡力臂的变化规律，根据平台框架的偏转角以及由于偏转角而引起的不平衡力臂的变化规律，建立惯性稳定平台不平衡扰动的模型。本发明通过分析平台框架的偏转角，以及由于偏转角而产生的不平衡力臂的变化规律，实现对惯性稳定平台不平衡扰动的建模。该不平衡扰动的建模方法省去了专门的实验过程，具有更好的直观性，可以进行各种情况下不平衡扰动对惯性稳定平台的影响分析，有助于不平衡扰动抑制方法的设计与实现。