工业机器人和用于控制工业机器人的方法

摘要

本发明公开了工业机器人和用于控制工业机器人的方法。工业机器人包括：具有多个自由度的机械手；机械手的控制单元；第一检测系统，用于检测外来主体的可能的存在；第二检测系统，包括安装在机械手上的惯性传感器；第三检测系统，包括用于测量机械手的电动机施加的扭矩的装置。控制单元预先布置成使得在机器人处于自动操作模式时，第一检测系统在机械手的预定义工作区域内检测到外来主体的存在，就确定选择机器人的安全自动操作模式，在安全自动操作模式的过程中，电动机的速度降低，且第二和第三检测系统操作以检测机械手对外来主体的任何可能的冲击。在检测到冲击时，控制单元停止机械手的移动，和/或在中止其移动前管理其移动的反转。