一种室内环境地图创建的闭环校正方法

摘要

本发明提供了一种室内环境地图创建的闭环校正方法，包括：步骤1获取环境信息，标记机器人的初始位姿信息；步骤2机器人行走距离超过规定范围后记录机器人的实时位姿信息，采用Gmapping算法根据初始位姿信息和实时位姿信息生成环境地图；步骤3检测环境地图是否出现闭环，若是，则继续执行以下步骤，若不是，则重复执行步骤2；步骤4采用状态估计算法重新估计机器人的实时位姿信息，并更新实时位姿信息生成校正地图。本发明提供了一种基于低成本、低精度激光传感器的地图创建中的闭环校正方法，一方面，提高地图创建的精度；另一方面，推进低成本激光传感器在日常生活及科学研究中的应用。