无人机视觉编队协同的通信方法

摘要

本发明提供一种无人机视觉编队协同的通信方法，包括：各飞机GPS授时系统同步激励视觉传感器进行图像采集；各机本地WALSH序列产生器在所述GPS授时系统激励下产生扩频序列，对由飞机位置、姿态和视觉图像组成的数据帧进行扩频处理；各僚机将扩频后的数据调制到预定频段后发送给长机，其中，发送时机由所述GPS授时系统同步触发；长机中的多路扩频序列跟踪环对所述数据帧进行解扩，以得到各机发来飞机位置、姿态和视觉图像；之后长机可按照通常的方法进行三维重建。该方法可以方便、高效地完成多个无人机得到视觉图像的传输和获取。