一种适用于多约束条件下视觉信息导引的机械臂规划方法

摘要

本发明涉及一种适用于多约束条件下视觉信息导引的机械臂规划方法，包括如下步骤：(1)判断机械臂当前所处的工作阶段；(2)获取捕获目标位置，并计算目标速度；(3)判断是否满足捕获条件，如果是，则完成抓捕操作，如果否，则执行步骤(4)；(4)判断手眼相机是否稳定捕获，如果是，则执行捕获段机械臂规划指令，如果否，则执行步骤(5)；(5)判断机械臂是否进入危险区，如果是，则执行搜索接近段机械臂规划指令，如果否，则执行快速接近段机械臂规划指令。该方法采用双目相机和手眼相机作为视觉传感器，保证机械臂规划输入信息有效性，并加入视觉信息缺失情况下的机械臂运动预测方法，使得方案完整性好且适应性强。