一种基于人眼视觉特性的电力线路无人机巡检方法

摘要

本发明公开了一种基于人眼视觉特性的电力线路无人机巡检方法。电力线外力事故检测及预警过程为无人机视频采集模块利用无人机搭载双目视觉测量设备获取电力线分布及其环境信息，图像预处理模块对录入系统的电力线图像进行预处理，电力线检测模块利用人眼视觉注意机制完成图像中电力线的分割，双目图像配准模块利用SURF算法对特征点进行精确匹配，障碍检测及预警模块利用双目视觉原理计算匹配点与电力线的三维空间坐标，结果输出反馈模块根据空间坐标信息计算匹配点到电力线的垂直距离，完成对电力线构成威胁障碍物信息的反馈工作。本发明的方法，可以准确地对电力线障碍物进行定量分析，分析结果稳定、客观。