一种无GPS信号环境下的抗粗差组合导航方法

摘要

本发明涉及一种无GPS信号环境下的抗粗差组合导航方法，包括以下步骤：SINS初始化；INS导航计算，获得车辆当前时刻的速度、位置和姿态；卡尔曼滤波时间更新，得到系统的状态一步预测值及相应的均方误差；计算滤波新息，并根据滤波新息判断是否存在粗差，若是，则剔除相应的观测值，若否，则保留相应的观测值；将剔除粗差后的观测值作为卡尔漫滤波器的输入进行滤波量测更新，获得状态最优估计值及相应的均方误差；利用状态最优估计值进行反馈校正，获得修正后的车辆位置、速度和姿态矩阵。与现有技术相比，本发明具有低成本、导航稳定、精度高等优点。