铜板喷涂作业中机器人喷枪轨迹的设置方法

摘要

本发明公开了一种铜板喷涂作业中机器人喷枪轨迹的设置方法，即设定喷枪喷涂区域，该区域的几何模型为一个喷涂锥，设定喷涂介质及喷枪的相关参数，得到喷涂区域面积、半径及涂层厚度；计算喷涂区域叠加范围，依据喷枪的喷涂角及各喷涂区域喷枪的间距，得到相邻喷涂区域的叠加距离；针对铜板棱角，喷枪与铜板棱角的圆弧面保持垂直，在相邻喷涂区域，喷枪以棱角圆弧面轴心为圆心旋转β角度；建立机器人喷枪轨迹数据库并将数据库各喷枪轨迹相关参数编制成喷枪轨迹子程序，喷枪轨迹按子程序设定运行。本方法得到的机器人喷枪轨迹实现了机器人喷涂作业的优化目标，有效提高了涂层均匀性和质量，降低了喷涂成本，提高喷涂效。