一种自适应AGV视觉导航视线调整装置的线迹跟踪方法

摘要

本发明提供了一种自适应AGV视觉导航视线调整装置的线迹跟踪方法，所述装置中支撑架紧固于AGV车体之上，舵机固定于支撑架上，舵机与旋转支架固定连接，摄像头固定于旋转支架上，所述摄像头位于AGV车体前部中轴线上，摄像头通过舵机的带动可调整视线档位角度。依据摄像头画面中导引线条宽度变化、导引线条中心线与画面底部和画面中部交点的位置变化，判断AGV车体相对于导引线条的姿态，结合AGV车体实际运行速度实时调整摄像头视线档位角度，在确保导引线条跟踪精度的前提下，适应更大的实际运行速度范围。本发明可根据AGV车体的速度自动调整摄像头的视线角度，摄像头视野开阔，导航定位控制精确，从而能够提高工作效率。