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面向人机协作搜索识别多目标任务的机器人运动规划方法

摘要

本发明公开了一种面向人机协作搜索识别多目标任务的机器人运动规划方法,在任务集合变化时,进行是否超过最大工作负荷的判断,而非采用一个固定的间隔时间,从而减少不必要的等待时间,提高效率;在判断是否超过最大工作负荷时,根据移动机器人自己规划的到达疑似目标观测点的时间,进行是否超工作负荷的判断,判断方式十分简单,有效;本发明在对移动机器人重新规划路径时,需要用到操作员完成目标识别的时间,然而操作员完成目标识别任务的时间是不确定的,故本发明将操作员的目标识别任务完成时间建立为随机模型,提前建立操作员的目标识别任务完成时间的概率分布函数,从而保证路径规划的合理性。

著录项

  • 公开/公告号CN106325284B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2018-02-06

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 北京理工大学;

    申请/专利号CN201610963236.4

  • 申请日2016-11-04

  • 分类号G05D1/02(20060101);

  • 代理机构11120 北京理工大学专利中心;

  • 代理人温子云;仇蕾安

  • 地址 100081 北京市海淀区中关村南大街5号

  • 入库时间 2022-08-23 10:07:12

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2018-02-06

    授权

    授权

  • 2017-02-08

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05D1/02 申请日:20161104

    实质审查的生效

  • 2017-01-11

    公开

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